Menores de idade ou pessoas que não possuem carteira de habilitação podem circular livremente em vias públicas com ciclomotor?

Não! 

Para uma pessoa poder transitar com um ciclomotor, ela devera ser maior de idade e também possuir carteira de habilitação tipo "A" dependendo da velocidade do ciclomotor, se o ciclomotor for de baixa cilindrada, não será necessário habilitação tipo "A", mais o condutor vai precisar tirar uma licença chamada de "ACC" (Autorização para conduzir ciclomotor) e ela pode ser adquirida no DETRAN de sua cidade!!!